Στο Ιστορικό Κέντρο της πόλης σε ένα κτίριο που αποτελεί δωρεά του Κυριακού στο Δήμο και αρχικά στέγασε το Σύλλογο προς Διάδοση των Γραμμάτων, λειτούργησε για πρώτη φορά το 1973 το Ιστορικό και Λαογραφικό Μουσείο.Το διάστημα μεταξύ 1986 έως το 2002 παρέμεινε κλειστό, προκειμένου να αποκατασταθούν οι βλάβες που είχε υποστεί το κτίριο από το σεισμό του 1986. Ο επισκέπτης έχει την ευκαιρεία να αποκτήσει μία πλήρη εικόνα για την καθημερινή ζωή της Καλαμάτας στο παρελθόν, τη γεωργική βιοτεχνία, την υφαντική τέχνη, την αγγειοπλαστική και όλα τα αστικά επαγγέλματα. Στο μουσείο φιλοξενείται μία εντυπωσιακή έκθεση αφιερωμένη στην τυπογραφία και τη βιβλιοδεσία. Ιστορικό υλικό από την Επανάσταση του 1821, παραδοσιακές στολές και είδη εκκλησιαστικής και τις πλούσιες συλλογές του μουσείου.
